求教AKISPL函数，能否循环执行(已解决)
本帖最后由 xiaoshidejia 于 2013-4-10 14:55 编辑一个关节驱动角位移函数是，1d*AKISPL( (MOD(time, 5)) , 0 , SPLINE_9, 0)，想用MOD( time , 5 )实现( 0 ,5 )循环执行， 不知道为什么仿真时间超过5s后总是报错，请高手赐教啊！
附上adams中mod函数的定义：MOD(a1, a2) = a1 - INT(a1/a2) * a2
经过修改，加的函数1d*AKISPL( (MOD(time, 5)) , 0 , SPLINE_9, 0)是正确的，可以实现循环执行。出错是因为输入的数据不是封闭的曲线。把spline中的数据Y第一组和最后一组设置成相同的就好了。另外，若将MOD(time, 5)直接替换为time - INT(time/5) * 5不会被Adams识别INT函数会被报错，不知道是我自己设置的原因还是Adams的原因。 我也碰到过这样的情况，我的函数比你的简单还，我是直接用time不用MOD求余数，那样也不行，后来我直接用MATLAB把 SPLINE的表达式拟合了直接加到驱动上的
感觉应该是5s以后 你的曲线可能不连续造成的 本帖最后由 xiaoshidejia 于 2013-4-4 15:27 编辑
myh051305 发表于 2013-4-3 19:35 static/image/common/back.gif
感觉应该是5s以后 你的曲线可能不连续造成的
现在有个疑惑就是求余的余数是不是只有整数没有小数,那样的话5s之后只有离散的几个点了。
曲线只在(0,5)之间有定义，写这个函数 MOD(time, 5)的目的是让它的自变量在(0,5)之间一直循环，从而使动作重复执行。
matlab中的mod函数是有小数的，理论上1d*AKISPL( (MOD(time, 5)) , 0 , SPLINE_9, 0)应该是对着的吧，不知道为什么超过5s就不行了。
PS:谢谢版主~
wuhanoubao 发表于 2013-4-3 19:28 static/image/common/back.gif
我也碰到过这样的情况，我的函数比你的简单还，我是直接用time不用MOD求余数，那样也不行，后来我直接用MAT ...
因为spline是在(0 , 5)之间定义的，直接用time没法让spline这个曲线循环执行，5s之后就不动了。 wuhanoubao 发表于 2013-4-3 19:28 static/image/common/back.gif
我也碰到过这样的情况，我的函数比你的简单还，我是直接用time不用MOD求余数，那样也不行，后来我直接用MAT ...
求指教，怎么用matlab把spline表达式拟合，我得到的都是分段多项表达式，这样情况太复杂就没办法加在驱动上了。
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