怎么用acf控制一个简单的运动？

lvyuanjun · 发表于 2006-1-13 14:15:13

刚开始接触这个asf，做了一个简单的例子：先是用masure测量黄色杆与绿色杆的角度，用sensor控制它转到90度停止，此后这4根杆子向左平移。
不知道怎么写，自己随便写了一个，但是出现了错误，
DEACTIVATE/JOINT, ID=5,6,7
SIMULATE/KINEMATIC, END=2.0, STEPS=100
ACTIVATE/JOINT, ID=5,6,7
DEACTIVATE/MOTION, ID=7
DEACTIVATE/SENSOR, ID=1
SIMULATE/KINEMATIC, END=4.0, STEPS=100
其中KINEMATIC，TRANSIENT，DYNAMIC这个地方不知道用哪个比较好，不知道他们用在什么地方。各位给我指点指点。

zhoulinhang · 发表于 2006-1-13 23:17:11

没人知道吗？顶上去

lvyuanjun · 发表于 2006-1-14 16:27:29

怎么简单的问题应该很容易解决的，能不能给初学者开个门，谢谢。
我把图发上来

william8191 · 发表于 2006-1-14 22:18:05

基本完成任务，还有一些小错。

DEACTIVATE/JOINT, ID=8,7
DEACTIVATE/MOTION, ID=2

SIMULATE/TRANSIENT, END=3.0, STEPS=500

DEACTIVATE/JOINT, ID=5
DEACTIVATE/MOTION, ID=1
DEACTIVATE/SENSOR, ID=1

ACTIVATE/JOINT, ID=7,8
ACTIVATE/MOTION, ID=2

SIMULATE/TRANSIENT, END=5.0, STEPS=500

lvyuanjun · 发表于 2006-1-15 12:44:37

谢谢william8191 ，
不知道你得移动付是怎么选位置得，我想还是加在绿色这根杆子上比较好，始终保持它水平位置，你得固定付应该要2－2的吧，否则要回复到原位置。
你能不能将你做的发到网上。
问1个小小问题：这里做好的是不是要在scriped controls看到的。
其中KINEMATIC，TRANSIENT，DYNAMIC这个地方不知道用哪个比较好，不知道他们用在什么地方。各位给我指点指点。
再次感谢

william8191 · 发表于 2006-1-15 15:05:51

我其实加了两个移动副。
因为你的要求是，转到90度后平移。因此我在上面那个杆子上加的副是为了防止它在平移过程中又掉下来。（或许你有更好的方法，刚开始做了一个，因为会掉下来，所以一直没发上来。）

基本能完成任务，还有一些warning。

try this cmd file.(用sim script 1仿真）

lvyuanjun · 发表于 2006-1-15 16:32:09

看了你的确实不错，就是有一点还是始终不明白。就是图上那条白线是怎么意思，是轨迹吗？还有这个位移副你是怎么定位置的？

爱好者 · 发表于 2006-1-18 12:57:49

willam：机构移动时怎么会突然跃进了一段距离？好像和楼主的要求不一致。
motion2该改一下，（time-2)

爱好者 · 发表于 2006-1-18 22:09:25

重新看了一下，根据旋转驱动30/s，图示夹角为36.87度，所以旋转到90度需要花费1.22333s，而motion2直线驱动的时间是和motion1同时计算的，因此应照图示修改

显示全部楼层 · 发表于 2006-2-3 19:36:48

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

capan · 发表于 2013-4-26 12:10:40

william8191 发表于 2006-1-15 15:05
我其实加了两个移动副。
因为你的要求是，转到90度后平移。因此我在上面那个杆子上加的副是为了防止它在平 ...

为什么我仿真到转到90度后，仿真报错不能继续了？

zzy0533 · 发表于 2013-4-26 21:38:46

学习一下………………

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