seetheworld 发表于 2009-9-15 17:05:18

挖掘机工作装置过约束问题

小弟建了一个挖掘机工作装置的模型，见附件，起始位置为最大挖高是的极限位置，但verify时却提醒有9 redundant constraint equations。坛子里有人说“一般情况下过约束只会使机构臃肿，计算速度变慢，不会影响准确性”http://forum.simwe.com/viewthread.php?tid=843898&highlight=%B9%FD%D4%BC%CA%F8
但是仿真时，有时报error，有时报warning。望大家指点。

这是校验报告：
VERIFY MODEL: .excavator
-6 Gruebler Count (approximate degrees of freedom)
11 Moving Parts (not including ground)
   3 Cylindrical Joints
12 Revolute Joints
   3 Degrees of Freedom for .excavator
There are 9 redundant constraint equations.
   This constraint:                        unnecessarily removes this DOF:
   .excavator.JOINT_2   (Revolute Joint)   Rotation Between Zi & Yj
   .excavator.JOINT_3   (Revolute Joint)   Rotation Between Zi & Yj
   .excavator.JOINT_4   (Revolute Joint)   Rotation Between Zi & Yj
   .excavator.JOINT_5   (Revolute Joint)   Rotation Between Zi & Yj
   .excavator.JOINT_7   (Revolute Joint)   Rotation Between Zi & Yj
   .excavator.JOINT_8   (Revolute Joint)   Rotation Between Zi & Xj
   .excavator.JOINT_11(Revolute Joint)   Rotation Between Zi & Xj
   .excavator.JOINT_11(Revolute Joint)   Rotation Between Zi & Yj
   .excavator.JOINT_12(Revolute Joint)   Rotation Between Zi & Xj

Model verified successfully.

seetheworld 发表于 2009-9-16 16:36:32

问题2：多驱动的问题。
三个油缸各加一个translational joint motion，仿真时总是出错，请问是为什么？测试了单个驱动，也有问题。

shiwenjie 发表于 2009-9-16 16:48:23

油缸与其它零件连接的地方应该用球副，这样还有2个过约束。

连接dougan和chandou的liangan，我想也应该用球副和两者相连，具体结构没见过。

把上面提到的地方都改成球副的话，就没有过约束了

而且仿真过程也没有出错

试试看

seetheworld 发表于 2009-9-17 10:20:30

谢谢，问题已解决。

zsf05057768 发表于 2009-9-25 16:48:47

请问怎么解决的，是按照三楼的方法？解决方法能不能详细点，谢谢

seetheworld 发表于 2009-9-27 08:35:44

5# zsf05057768

按平面机构算就OK，看弹簧挂锁那个例子。

guo602 发表于 2009-11-6 23:45:19

to seetheworld：
    是用油缸的一端用旋转副，一端用圆柱副吗？我用了后还有一个过约束，不知道该怎么消除掉，qq：876499658，多交流学习！

yx406 发表于 2015-5-19 08:28:21

seetheworld 发表于 2009-9-17 10:20
谢谢，问题已解决。

我也遇到同样的问题，能帮忙吗？

yx406 发表于 2015-5-19 15:39:11

大神 留个联系方式呗
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