yuywanfeng 发表于 2009-12-22 17:04:12

adams 轨迹规划

请教各位一下
关于平面二自由度机器人轨迹规划 根据运动学反解（取轨迹上1000个点）算出对应的关节角度 然后生成spline曲线 加到motion中 这样测量出来的 位移曲线正确 但是速度 加速度 曲线特性就不好 请问如何能规划好 速度 加速度 还有关节力矩曲线呢？

luckyli 发表于 2009-12-23 11:20:20

这个很正常，至少你当初计算的时候要选择SI2还能好一些

yuywanfeng 发表于 2009-12-23 16:57:45

SI2 是什么意思啊 ？没接触过 ？

yuywanfeng 发表于 2010-1-14 21:31:12

版主你好
我想请教的问题是
一个简单的平面二自由度机器人，有两个转动副连接两个连杆，要做机器人的轨迹规划问题，现在要走一条直线
在笛卡尔坐标系下，我根据运动学反解，解出直线上100个点的坐标相对应的两个关节角度，把关节角度拟合后，给旋转副添加位移驱动
这样测量出来的关节角度，角速度，还有机器人末端的位移，速度，加速度等曲线性能不理想，有波动，力矩曲线也不平滑，
我现在只是控制机器人的位移，那么在adams中的motion如何确定速度和加速度呢？
我想问如何在笛卡尔坐标系下轨迹规划如何实现的呢？

xiaoan19850220 发表于 2013-9-9 13:35:20

圆摆曲线轨迹规划法
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