求助联合仿真问题，能否在simulink提供Motion的状态变量信号，模拟控制舵机转动

qinstein

大家好，我是中科院的博士生，现在在做联合仿真遇到了问题，我在Adams创建了旋转副，然后在此添加了旋转驱动，来模型舵机的角位移控制，这里Motion选的是位移，在它的Function栏里我填入了状态变量VARVAL(.MODEL_1.zhuanjiao)，然后在Matlab对此变量输入定常值时，联合仿真能运行，输入正弦信号，结果就报错了，提示MOTION should only be function of Time。
我想问，是不是输入变量不能是转角？或者motion值不能为变量？？谢谢~

niwei_20xx

理论上来说可以。但是严重不推荐这么干。
理论上adams要求motion函数必须二阶可导，外界传入的函数可能有严重的非线性，很容易导致adams积分发散。建议你在转动副上加载一个扭矩，然后用simulink控制扭矩的大小和方向。让adams自己计算motion。

snoweryt

楼上一语中的啊。我在做联合仿真的时候也遇到类似问题，在matlab里给系统的输入曲线有很大的非线性，尤其是初始值为非0的函数曲线，基本都会出错。
但是现在我要做机器人的路径规划，目前是输入各轴的转角数值，如果换成输入各轴的转矩，那怎麽实现呢？

布衣

好帖子，收藏了，我也遇到了这种问题。。很恼火