关于一个双轴仿真函数求救（轨迹规划）

roundworn

如图，两个旋转副，末端驱动函数，让后求解两个旋转副角速度。
如图末端驱动轨迹出来了一部分，其驱动函数如：
在x方向用速度驱动if(time-1.2:280,280,step(time,1.2,280,1.3,0))
Y方向用位移函数驱动if(time-1:0,0,step(time,1,0,1.3,30))
但是我还想继续的在x方向上从现在位置在0.4s内从目前位置向左移动420，虽然可以通过
位移step函数，但是已经用速度函数了，不知怎么添加，求各位指导。
其实我想在if里面嵌套if语句的，可惜不好用，
以下为试验过的错误驱动：if(time-1.2:280,280,if(time-1.3:step(time,1.2,280,1.3,0),0,step(time,1.3,0,1.5,1312.5))这样果然行不通
                                         或者if(time-1.2:280,280,step(time,1.2,280,1.3,0))+step函数结构也不行

roundworn

或者采用不同函数先仿真，然后再讲驱动函数连接起来？？？分段函数方法？

roundworn

等了一天啦，麻烦指导

myh051305

速度驱动 和位移驱动只能有一个， 从你的描述上看  你的驱动是 冲突的，那么现实可能存在这样的模型么？如果没有这样的模型 仿真还有意义么

roundworn

没冲突，可以这样做的，有这样的模型的，我已经弄好了  哈哈

roundworn

myh051305 发表于 2013-8-31 18:16
速度驱动 和位移驱动只能有一个， 从你的描述上看  你的驱动是 冲突的，那么现实可能存在这样的模型么？如 ...

没冲突，可以这样做的，有这样的模型的，我已经弄好了  哈哈

roundworn

roundworn 发表于 2013-9-1 22:07
没冲突，可以这样做的，有这样的模型的，我已经弄好了  哈哈

x方向用速度规划，y方向用位移规划 ，只用step函数就可以了
主要是零点要定位好 其他ok了