Adams四足机器人行走

lzz0506 · 发表于 2013-10-15 10:53:06

为什么，四足机器人在行走是，脚总是离不开地面呢，也能行走的好好的，就是脚离不开地面是摩擦力的问题吗？还是？请高人解答一下，谢谢

mamayuling · 发表于 2013-10-15 13:25:13

应该把模型，或者你是怎样设置的说清楚一点，这样大家才能有分析的资料，才能帮到你啊！

f13 · 发表于 2013-10-15 14:00:45

就不知你腳與地面間是否設了什麼constraint

lzz0506 · 发表于 2013-10-15 14:04:18

mamayuling 发表于 2013-10-15 13:25
应该把模型，或者你是怎样设置的说清楚一点，这样大家才能有分析的资料，才能帮到你啊！ ...

四个脚的接触力设置了，摩擦力也设置了，关节的摩擦力没有设置，motion的驱动函数写进去了，就这样了，还请指点一下

lzz0506 · 发表于 2013-10-15 14:06:30

f13 发表于 2013-10-15 14:00
就不知你腳與地面間是否設了什麼constraint

没有啊，腿部就两个关节，小腿直接接触地面，设置了接触力，关节motion驱动函数，现在能行走，就是行走的时候，腿抬不起来啊，请您指点一下，谢谢了

lzz0506 · 发表于 2013-10-15 14:07:20

f13 发表于 2013-10-15 14:00
就不知你腳與地面間是否設了什麼constraint

没有啊，腿部就两个关节，小腿直接接触地面，设置了接触力，关节motion驱动函数，现在能行走，就是行走的时候，腿抬不起来啊，请您指点一下，谢谢了

lzz0506 · 发表于 2013-10-15 14:11:59

f13 发表于 2013-10-15 14:00
就不知你腳與地面間是否設了什麼constraint

没有啊，腿部就两个关节，小腿直接接触地面，设置了接触力，关节motion驱动函数，现在能行走，就是行走的时候，腿抬不起来啊，请您指点一下，谢谢了

f13 · 发表于 2013-10-15 18:56:24

這樣說明真的很難debug

lzz0506 · 发表于 2013-10-16 08:50:28

f13 发表于 2013-10-15 18:56
這樣說明真的很難debug

我搞明白了，是函数幅值的问题，膝关节幅值大一点就可以了，不过稳定性就差一点。。。。。。

f13 · 发表于 2013-10-16 17:13:52

lzz0506 发表于 2013-10-16 08:50
我搞明白了，是函数幅值的问题，膝关节幅值大一点就可以了，不过稳定性就差一点。。。。。。 ...

穩定性的問題是否牽涉重心的問題

myh051305 · 发表于 2013-10-17 19:56:29

这个自己慢慢调模型吧，说的不清不楚也没模型别人估计给不出什么太好的建议

lzz0506 · 发表于 2013-10-18 08:37:03

myh051305 发表于 2013-10-17 19:56
这个自己慢慢调模型吧，说的不清不楚也没模型别人估计给不出什么太好的建议 ...

估计走路的时候协调的不是很好，右前腿和左后腿相差的时间太短，导致后面两个腿抬不起来吧

lzz0506 · 发表于 2013-10-18 08:42:30

myh051305 发表于 2013-10-17 19:56
这个自己慢慢调模型吧，说的不清不楚也没模型别人估计给不出什么太好的建议 ...

前腿能抬起来，后退抬不起来，但
file:///C:/Users/ThinkPad/AppData/Roaming/Tencent/Users/1015822753/QQ/WinTemp/RichOle/W6$(6O94SD7%7DU(CNHVKO066.jpg
是右前腿和左后腿髋关节就差半个周期。。。。。。

bitroc · 发表于 2013-10-18 22:40:42

看了你的腿，感觉是你的motion驱动函数没有写好，纯粹的按照trot步态各腿相序编的，这样有个不平衡力矩导致后腿抬不起来，严重的话会侧翻。
话说你的motion是怎么规划的？MATLAB联合仿真的，还是离线导入的？

lzz0506 · 发表于 2013-10-19 09:29:50

bitroc 发表于 2013-10-18 22:40
看了你的腿，感觉是你的motion驱动函数没有写好，纯粹的按照trot步态各腿相序编的，这样有个不平衡力矩导致 ...

嗯嗯，的确，我就函数不知道该怎么办了，就是按照1423那个步态进行编写的，都是用sin函数直接添加都motion的，我知道有用函数曲线导入的，但是正在学习，希望您能指点一下，谢谢了

bitroc · 发表于 2013-10-19 09:51:29

lzz0506 发表于 2013-10-19 09:29
嗯嗯，的确，我就函数不知道该怎么办了，就是按照1423那个步态进行编写的，都是用sin函数直接添加都motio ...

指点谈不上，我也是在学习，现在很纠结于MatlaB和Adams的联合仿真，无法实现在线的联合仿真，不知道你对这个有了解不？共同学习

lzz0506 · 发表于 2013-10-19 10:45:33

bitroc 发表于 2013-10-19 09:51
指点谈不上，我也是在学习，现在很纠结于MatlaB和Adams的联合仿真，无法实现在线的联合仿真，不知道你对 ...

我按照书上的步骤，暂时成功了，有可能是你版本的问题，你给我QQ，我把天线的给你，好吧

lzz0506 · 发表于 2013-10-19 10:46:40

lzz0506 发表于 2013-10-19 10:45
我按照书上的步骤，暂时成功了，有可能是你版本的问题，你给我QQ，我把天线的给你，好吧 ...

还有一个，都是书上的例子，给你，直接simulink，看看行不

bitroc · 发表于 2013-10-19 10:54:32

lzz0506 发表于 2013-10-19 10:46
还有一个，都是书上的例子，给你，直接simulink，看看行不

书上的我都知道，基于力矩的，不是我想要的，那些很早以前我就试过了，我想进行位置控制，如果用力矩进行位置控制，单自由度还好，3个自由度时就非常麻烦了，你可以测试一下啊

lzz0506 · 发表于 2013-10-19 10:57:27

bitroc 发表于 2013-10-19 10:54
书上的我都知道，基于力矩的，不是我想要的，那些很早以前我就试过了，我想进行位置控制，如果用力矩进行 ...

你想测什么就设置什么变量啊，输入，输出的，都弄好，你的意思是你能进行仿真，但是你想要的，不能仿真是吧？

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