Adams和Matlab联合仿真问题：Adams的驱动可设置为速度？怎么设

bitroc

@yqsh 大神发的三轮小车联合仿真例程（http://forum.simwe.com/thread-880099-1-1.html ）有数千次下载的下载量，估计联合仿真的朋友很多，请教个问题：
请教1：例程中第2部分 三轮车建模 的第4小步：④、应用修改joint 方法，三轮车两个后轮添加驱动general_motion 是什么意思？我双击Joint在Impose Motion(s)...中添加的类似general Motion和例程的不一致（图1），直接方法添加general Motion可以和图1一致
这个问题是小问题，但是怕会会影响后面的，这是请教一；
图1

请教2：建模中第5、6步：⑤、仿真并将模型导出存为 cmd 文件；⑥、选择创建新模型并导入 cmd 文件，仿真
这是为什么？有什么玄机么？如果不照做会导致仿真失败么，这是请教二；
请教3：3、建立状态变量：  Leftv   左后轮速度--------------- 输入
这是建立State Variable后，再设置为Plant input变量的Variable Name吧？
请教4：最关键的一步，4、将左右后轮驱动分别用状态变量表示
图2红线框中的直接设置速度为Matlab控制Adams的变量如何实现？照例设置后在Simulink仿真时总是提示不能初始化（Adams2013），无法进行仿真，这个需要怎么设置？如果将图1的红框选择为Displacement能行么？（以前自己尝试的是不可以），如果可以，怎么设置？
图2

如果没有看上面陈述的例程，我将问题直接描述一下：
Adams和Matlab联合仿真时，Adams的被控量（输入量）可否是速度或者位移，如果可以，怎么设置。
这个问题困扰我很久了，恳请大神给予指点，谢谢！

bitroc

求大神。。。

lzz0506

如果先前的motion有函数了，那么还改成VARVAL函数?