关于约束副数量问题

我一小白人儿

我最近做一个仿真 在主体上施加了很多固定副 但是没有在主题上施加相对于地面的固定副 但是在主题上施加了相对与地面或者是别的物体的移动副时 仿真失败 我想问是不是即使不限制主体的自由度 但是在主题上绑定了很多别的约束的时候 主体也会被限制（移动副驱动已添加 最后将移动副添加在与主体相固定的物体上时成功了 该物体只有和主体的一个固定副）

岂念年轮

叙述的好长，加约束的目的是为了给拉格朗日方程施加等号右边的东西