两足机器人（4自由度）仿真问题

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      做了个4自由度两足机器人仿真模型，仿真效果不理想，我想把重心移到左脚（红色方块），身体向左倾斜，但实际仿真结果是身体没有倾斜，左脚旋转。见附图。
      怎么样让左脚左脚不动，身体绕左脚旋转？虽然可以给左脚设个方向性的约束，使其和水平面始终平行，但这样做是不是不符合实际？还有没有其他的方法使左脚不要旋转？
      我看过网上的四自由度两足机器人动作视频，就4个舵机，能前进后退。