求教，轮式机器人四轮驱动速度控制的问题

dth1993

请教个位大神，本人做一轮式机器人，四轮分别设置一旋转副，并添加与地面的接触副和摩擦。
设置四个轮子转速分别为72、72、68、72deg/s，由于左后方的轮子速度慢，会逐渐偏航，本人打算用偏航角YAW作为Adams的输出，前面前方2个轮子的速度为Adams的输入量，进行和MATLAB的联合仿真。


现在问题是如果前2轮速度motion设为VARVAL(变量)的话，而simulink暂时不加控制，直接设置速度为72，Adams仿真结果直接报错：初始化失败，应当不是缺文件的问题，有的仿真是能够运行起来的。



后来又试了另一种情况，前2轮速度设置为=72+VARVAL(变量)，simulink同样先不加控制，Adams可以仿真，但是机器人不向前前进，直接穿透接触的底板向重力方向慢慢掉下去了。（图中下方警告速度必须设置为时间相关的变量，上方图片就是机器人直接穿透了接触的底板）



求教大神帮忙看下问题到底出在哪儿，万分感谢!

ccclhm

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