adams差动轮系运动学仿真结果一直错误

sunny1997

大佬们，我在做差动轮系仿真的时候，遇到了问题，还请大佬请教。
大概原理是如图1：二自由度的ww型的差动轮系，这里用齿轮代替系杆。
adams中模型如图2、3，我的做法是，①对两个行星轮进行布尔操作，使其成为一体；然后对中心轮2和后面的齿轮进行布尔操作，使其成为一体，作为中心轮2。②中心轮1、中心轮2、行星轮分别与系杆建立转动副；中心轮1、中心轮2、系杆分别于地面建立转动副。③中心轮1与行星轮、中心轮2与行星轮建立齿轮副。④对中心轮1与地面的转动副、系杆与地面的转动副添加驱动。
但是结果一直提示错误，请问各位大佬是哪里有问题嘛？

yyy517116207

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