串联机器人仿真时的轨迹问题

xyf12303 · 发表于 2010-3-9 20:49:08

本帖最后由 xyf12303 于 2010-3-9 20:50 编辑

最近在做一个六自由度串联机器人的仿真，本来的思路是先把末端执行器的轨迹先规划了，然后仿真，得到各关节的转角数据，生成SPLINE，然后再各关节加MOTION，导入SPLINE函数，结果先拿个简单的圆周轨迹试了下，却发现末端走的完全不是圆周，刚开始走的是椭圆式的螺旋轨迹，不对头啊。我在末端建立的是G_MOTION，具体如图所示，请问这是怎么回事呢，错在哪了呢？这问题不解决我末端轨迹规划都不用继续做了。。。

xc123 · 发表于 2010-3-9 21:53:07

帮顶一下

~~~~~~~~~~

xiaohui · 发表于 2010-3-10 09:33:04

可以在cad里面做出直线轨迹这个可以做出来的

qiangjunlee · 发表于 2010-3-10 16:25:18

先进，学习一下

xyf12303 · 发表于 2010-3-10 22:05:14

请问在CAD里做出直线轨迹什么意思？ 3# xiaohui

zq_mc · 发表于 2010-12-11 11:10:21

所有的运动位移和速度应该是以全局坐标系及地面为参考的

狗头军师 · 发表于 2010-12-11 14:17:34

从Z向视图看一下是否是一个圆，因为你的运动轨迹没有控制Z 变量，是否应将其设置成一个固定的常量。

zhoulong123 · 发表于 2011-3-9 01:16:56

朋友，我也想做这个仿真，你能不能帮我一把，先谢谢你了，我的qq是：1184757352

reacrown · 发表于 2014-6-10 22:01:17

朋友，我想做的是一个串联多自由度机械手的类似仿真，能不能互相交流一下？我的qq是740189271，谢谢！！

gaoxunwu · 发表于 2014-6-24 23:33:40

多合作，多沟通

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