如何用后处理模块中测出的角度位置曲线驱动motion？

leemcgrady · 发表于 2010-7-29 09:11:27

本帖最后由 leemcgrady 于 2010-7-29 09:29 编辑

具体化这个问题，选择最简单的机构---二杆机构。
第一根杆与大地铰链相连，第二根杆和第一根杆通过铰链连接。通过给定末端轨迹情况下测出两个关节角度的角度位移曲线，当我把这两个spline曲线分别通过AKISPL(time,0,SPLINE_1, 0)，AKISPL(time,0,SPLINE_2, 0)驱动两个转动关节的运动，可仿真走出来的末端轨迹乱七八糟，根本不是之前的末端轨迹，请问这是什么原因啊？是不是哪里设置不对？是不是关节角选的不对啊，对第一根杆的驱动，我选的关节角是杆一和X轴的夹角，对杆二的驱动，我选的是杆二和杆一的夹角。
希望懂的朋友指教，谢谢！！

包包 · 发表于 2010-7-29 12:23:02

本帖最后由包包于 2010-7-29 12:24 编辑

"对第一根杆的驱动，我选的关节角是杆一和X轴的夹角，对杆二的驱动，我选的是杆二和杆一的夹角"

motion中定义的displacement(time)的函数值为 I part 相对于 J part 的角度变化,,,

并且注意"度"与"弧度",默认单位是"弧度",若需使用"度",在数值后加 "d",,,

360*time == 360rad*time != 360d*time

leemcgrady · 发表于 2010-7-29 12:57:23

2# 包包
非常感谢，我的问题解决了。

dcx155 · 发表于 2010-11-18 12:09:58

非常感谢，学习中，又是一个问题，

淘金者 · 发表于 2014-7-31 16:52:20

学习了

zjmiss · 发表于 2014-8-4 10:02:34

学习了

:):)

ileven · 发表于 2015-3-30 21:22:16

我以前也遇到过这个问题

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