【ADAMS中运动副添加摩擦因素】之 Revolute Joint Friction

hill711

    借着回答网友的机会，把Revolute Joint Friction详细地看了一下。下面总结一下我的心得体会！
   
    以下都是个人观点，水平有限，错误在所难免，主要的目的是抛砖引玉，大家一起讨论！
   
    关于其他运动副中添加摩擦的详细讲解见：Adding Friction to Idealized Joints
   
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模型下载：http://ishare.iask.sina.com.cn/f/11975355.html

一、Revolute Joint Model

   Joint reactions (Fa and Fr), bending moment (Tr), and torque preload (Tprfrc) determine the frictional torque in a revolute joint. You can turn off one or more of these force effects using switches SW1 through SW3. The joint reactions (Fa and Fr)（注：图3中FR21和Ff21）are converted into equivalent torques using the respective friction arm (Rn)
（注：图3中p）and pin radius (Rp)（注：图3中r）. The joint bending moment (Tr) is converted into an equivalent torque using pin radius (Rp) divided by bending reaction arm (Rb). The frictional torque (Tfrict) is applied along the axis of rotation in the direction that the FRD block computes.
                          
                                     图1 Revolute Joint Model

                           
                                 图2 Block Diagram of Revolute Joint
   
   
    上述是帮助文件中关于转动副中摩擦的描述。这是一个较为复杂的模型，限于水平，这里将不对bending reaction 进行讨论。在模型中也将不对其进行设置。图2是ADAMS中如何将各个因素添加在一起，最终构成整个转动副的摩擦扭矩。
                          
                                             图3 轴颈摩擦力的确定
   
    图3是常见的转动副轴颈摩擦模型（《机械原理》孙恒 陈作模 第六版 P91）。详细分析了轴颈摩擦的原理。设受径向载荷G作用下的轴颈1，在驱动力矩Md作用下，在轴承2中等速转动。轴承2对轴颈1的摩擦力Ff21=fv*G，其中fv=（1-0.5pi）f （注：对于配合进门且未经跑合的转动副取较大值，而对于有较大间隙的转动副去较小值）。摩擦力对轴颈的摩擦力矩为Mf=Ff21*r=fv*G*r。根据轴颈1受力平衡可得：G=-FR21，Md=-Mf，故可得：p=fv*r，其中r为转动副半径，红色圆为摩擦圆，p为摩擦圆半径。
   
    更为复杂的模型这里不再讨论，如果是做摩擦方面研究的要更加深入的分析两者的不同。对于一般研究应注意对比图1和图3，有助于将我们所学的摩擦概念与ADAMS中使用的摩擦原理相对应。后面将通过ADAMS中的模型仿真来说明这些问题。

二、Friction Regime Determination (FRD)

    下面讲解了ADAMS中的三种摩擦状态：动摩擦、静动摩擦转变、静摩擦。相信如果可以使用ADAMS软件，那么英语水平还是不错的，这里我就不再翻译，原文是对ADAMS的最好解释，大家自己琢磨吧！（注：红色字体是我觉得文中应该重点关注的内容）
   
Three friction regimes are allowed in ADAMS/View:

The regime:	Means:
Dynamic friction	A joint is in dynamic friction if its joint velocity magnitude exceeds 1.5 times the stiction transition velocity. The dynamic coefficient of friction (md) is used in the computation of frictional forces.
Transition between dynamic and static friction	If the joint velocity magnitude is between 1 and 1.5 times the stiction transition velocity, the joint is considered to be transitioning between static and dynamic friction. A STEP function transitions the coefficient of friction between the dynamic (md) and static (ms) coefficients of friction.
Static friction	A joint is in static friction when the joint velocity magnitude falls below the stiction transition velocity. The effective coefficient of friction is computed using the joint creep, joint velocity, and static coefficient of friction ( ms ).

Revolute Joint Options：详细讲解了各个参数的含义。

For the option:	Do the following:
Mu Static	Define the coefficient of static friction in the joint. The magnitude of the frictional force is the product of Mu Static and the magnitude of the normal force in the joint, for example: Friction Force Magnitude, F = µN where µ = Mu Static and N = normal force The static frictional force acts to oppose the net force or torque along the Degrees of freedom of the joint. The range is>0.
Mu Dynamic	Define the coefficient of dynamic friction. The magnitude of the frictional force is the product of Mu Dynamic and the magnitude of the normal force in the joint, for example: Friction force magnitude, F = µN where µ = Mu Dynamic and N = normal force The dynamic frictional force acts in the opposite direction of the velocity of the joint. The range is > 0.
Friction Arm	Define the effective moment arm used to compute the axial component of the friction torque. The default is 1.0, and the range is > 0.
Bending Reaction Arm	Define the effective moment arm use to compute the contribution of the bending moment on the net friction torque in the revolute joint. The default is 1.0, and the range is > 0.
Pin Radius	Defines the radius of the pin. The default is 1.0, and the range is > 0.
Stiction Transitionl Velocity	Define the absolute velocity threshold for the transition from dynamic friction to static friction. If the absolute relative velocity of the joint marker is below the value, then static friction or stiction acts to make the joint stick. The default is 0.1 length units/unit time on the surface of contact in the joint, and the range is > 0.
Max Stiction Deformation	Define the maximum displacement that can occur in a joint once the frictional force in the joint enters the stiction regime. The slight deformation allows Adams/Solver to easily impose the Coulomb conditions for stiction or static friction, for example: Friction force magnitude < static * normal force Therefore, even at zero velocity, you can apply a finite stiction force if your system dynamics require it. The default is 0.01 length units, and the range is > 0.
Friction Torque Preload	Define the preload friction torque in the joint, which is usually caused by mechanical interference in the assembly of the joint. The default is 0.0, and the Range is >0.
Effect	Define the frictional effects included in the friction model, either Stiction and Sliding, Stiction, or Sliding. Stiction is static-friction effect, while Sliding is dynamic-friction effect. Excluding stiction in simulations that don't require it can greatly improve simulation speed. The default is Stiction and Sliding.
Input Forces to Friction	Define the input forces to the friction model. By default, all user-defined preloads and joint-reaction force and moments are included. You can customize the friction-force model by limiting the input forces you specify. The inputs for a translational joint are: Preload Reaction Force Bending Moment
Friction Inactive During	Specify whether or not the frictional forces are to be calculated during a Static equilibrium or Quasi-static simulation.

    The joint velocity determines the instantaneous friction regime for a joint. The following is a block diagram of the friction regimes available in ADAMS/Solver.
                          
                                       图4 Block Diagram of Friction Regimes
  
三、ADAMS模型分析   
模型是一个简单的圆柱体，与地面间添加转动副，并添加摩擦。本文采用柔性加载，只考虑稳态时的情况（时间足够长时），具体的模型参数大家下载模型（）查看，这里就不再一一论述。
                           
                                          图5 ADAMS模型（施加0.12N.m扭矩）
                           
                                          图6 ADAMS模型（施加0.121N.m扭矩）

  
    当模型确定后，如果驱动力矩小于产生的摩擦阻力矩，那么系统仍保持静止，如果大于则圆柱体加速转动。通过Mf=Ff21*r=fv*G*r进行计算，通过 p=fv*r，由于转动副半径和摩擦圆半径已知，可计算出fv，则整个系统匀速运动的驱动力矩为0.12N.m附近，因此本文中加载了0.12N.m 和0.121N.m两种情况。通过对比发现当驱动力矩大于摩擦阻力矩时，圆柱体逐渐加速；驱动力矩小于摩擦阻力矩时，圆柱体保持静止（稳态）。注意对比图中曲线。
                           
                                         图7 ADAMS模型（圆柱体具有初始速度）
   
    对比两中情况。左图中：开始时加载力矩小于摩擦阻力矩，转速逐渐减小；随着加载力矩的逐渐增大，当加载力矩大于摩擦阻力矩时，转速逐渐增加。右图中，由于加载力矩一直小于摩擦阻力矩，因此转速逐渐减小为0。

三、问题的引申  
1、如何利用ADAMS仿真动静摩擦状态的转变；
2、如何利用ADAMS建立更为复杂的摩擦模型进行仿真分析
3、动摩擦系数、静摩擦系数、fv（选取原则）、转动副半径、摩擦圆半径之间的关系，有几个独立的变量。

限于水平，上述观点难免有误，旨在抛砖引玉，希望大家踊跃讨论！

lioushui336

顶，学习中，感谢楼主

aman

谢谢，已经分享了

包包

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hill711

还有研究运动副摩擦的坛友吗？出来讨论一下

dcx155

怎么没有人做相关的东西呢？
在运动仿真中，如果不考虑摩擦力这一块，对整个构件受力的影响大不大呢？
我觉得应该还是有点的，可是不知道怎么加呀，这些参数怎样设置比较合理呀？

thomasnust

一直被困扰，先看看

sososwim

介绍的很好，很详细，要仔细研读

555wyp

现在摩擦的动摩擦、静摩擦这两部分的连接转换这块一直不是太好，受这个问题折磨许久了

lxhuangsc

学习学习。谢谢资料

黎明前的拂晓

介绍的很好，很详细，要仔细研读

跑满的猪猪

lou zhu hen hao wo ren zhen kankan

DNAsquare

楼主，“If the joint velocity magnitude is between 1 and 1.5 times the stiction transition velocity, the joint is considered to be transitioning between static and dynamic friction. A STEP function transitions the coefficient of friction between the dynamic (md) and static (ms) coefficients of friction.”这句话已经把ADAMS中关于静动摩擦转换的计算方式介绍得很明白了：运动副铰接的两个物体的相对运动速度在1~1.5倍静切换速度之间时，认为处于静、动摩擦间的过渡阶段，并用阶跃(Step)函数来计算过渡阶段的摩擦系数。
在这里，先分别说明一下在ADAMS/View中创建Contact时计算摩擦系数模型，以及运动副摩擦模型，下图是Contact中的摩擦模型：





下图是运动副中的摩擦模型：



首先需要说明一点，不论是Contact中的摩擦模型还是运动副中的摩擦模型，都把摩擦分为三个阶段：静摩擦阶段、静动过渡阶段、动摩擦阶段。之所以这样分，原因有：经典的库伦摩擦模型不能详细地描述接触的两物体在相对运动速度为0时的摩擦状态；经典的库伦摩擦模型是个分段函数，对计算机数值求解构成巨大挑战。


下面来比较一下Contact中的摩擦模型和运动副中的摩擦模型：
(1) Contact的摩擦模型中的静摩擦切换速度V_s和动摩擦切换速度V_d需要手动设置；而运动副摩擦只需要设置静摩擦切换速度，动摩擦切换速度则由“1.5×静摩擦切换速度”来计算。
(2) Contact的摩擦模型中的静摩擦系数只是相对运动速度的函数，用阶跃函数进行简单的计算；而运动副摩擦系数是运动副速度(joint velocity)和运动副蠕变(joint creep)的函数。实时的静摩擦力的计算公式为：μ=(1-β)×μ_1+β×μ_s，其中μ_1为运动副蠕变的函数，β为运动副速度的函数，见第二幅图。


关于运动副的蠕变(对应于创建运动副摩擦时的“Max Stiction Deformation”选项)，国内外目前常用的几种摩擦模型都可以很好地解释这个参数，这些摩擦模型认为：相接触的两物体的相对运动速度小于切换速度时，两物体不发生相对运动，物体只产生一定的变形(这个变形就类似于运动副摩擦中的joint creep)，摩擦力的大小由外力决定：当外力小于最大静摩擦力时摩擦力等于外力，当外力大于等于外力时摩擦力取最大静摩擦力。

zouguangwen

DNAsquare 发表于 2014-2-4 18:47
楼主，“If the joint velocity magnitude is between 1 and 1.5 times the stiction transition velocity, ...

很有用的资料，感谢

zouguangwen

DNAsquare 发表于 2014-2-4 18:47
楼主，“If the joint velocity magnitude is between 1 and 1.5 times the stiction transition velocity, ...

不知道有没有关于joint creep的资料？

rodway919

请教各位，我现在做一个杆绕一点旋转的简单算例，用motion加在joint上驱动，并对motion测量torque，假如动摩擦系数如按系统默认0.3，测量的torque最大值是80N.mm，如果假定joint安装滚动球轴承，动摩擦因数是0.001，测量出来的torque按道理应该小于80，实际却远远大于80，能到1700，其余参数都没改，不知道为什么会这样