tankthwd 发表于 2013-5-19 17:15:45

ADAMS中力矩的方向

我是做机器人研究的，仿真中，方向驱动轴绕Z轴转动，而测量的力矩却是沿着X和Y方向的。
这是机器人样机，驱动白色圆圈中的三个转动副，实现动平台的运动，三个轴绕Z轴转动，让动平台实现圆轨迹，测量转动副的力矩（白色圆圈中为一个驱动副），但Z方向为零，觉得力矩应该在Z方向。
是我理解错了吗，自己刚学ADAMS，需要MATLAB和ADAMS联合仿真，MATLAB中算出的力矩是合力矩吗，或者是某一方向的力矩。
课题遇到瓶颈，求助各位高手。
   





f13 发表于 2013-5-19 17:59:37

你問題的說明不清楚
不易回答
若能上傳CMD檔較易理解你的問題

tankthwd 发表于 2013-5-19 21:16:39

f13 发表于 2013-5-19 17:59 static/image/common/back.gif
你問題的說明不清楚
不易回答
若能上傳CMD檔較易理解你的問題

谢谢你，附件上传有大小限制，CMD文件压缩后，也有800k左右，怎么方便发给你呢。

f13 发表于 2013-5-22 17:54:59

分割壓縮上傳到論壇上
其他前輩也會幫你看看

zscflying 发表于 2013-5-22 18:57:37

我的理解和你一样，转矩的方向指向z轴，我在adams/view 中操作了一下指向测试z轴的转矩，xy方向没有分量，楼主的转动副的Construction是否是Normal To Grid？

myh051305 发表于 2013-5-23 09:35:35

测量参考点的问题吧

bigarthur 发表于 2013-5-24 17:44:15

我现在也在做 3RRR 你的样机很像 北工的那台 看臂的长度估计是做柔性
问题: 测量 torque 必须在加 motion 处
解决: 1 用ADAMS求几何逆 得到joint space的motion
         2 将motion 加在主动 joint 上
         3 这样就可以measure torque了

louhb 发表于 2013-5-25 14:50:05

bigarthur 发表于 2013-5-24 17:44 static/image/common/back.gif
我现在也在做 3RRR 你的样机很像 北工的那台 看臂的长度估计是做柔性
问题: 测量 torque 必须在加 motion...
bigarthur说得对，不过第一条读起来有点拗口

tankthwd 发表于 2013-8-12 09:56:17

bigarthur 发表于 2013-5-24 17:44 static/image/common/back.gif
我现在也在做 3RRR 你的样机很像 北工的那台 看臂的长度估计是做柔性
问题: 测量 torque 必须在加 motion...

上次请教过关于机器人力矩方面的问题，还有几个问题想请教下，“用ADAMS求几何逆 得到joint space的motion”是不是在末端加运动，通过“Joint Measure"得到主动关节处的位移运动？还有测量”torque”是需要另外加一个力矩，还是测量主动关节处的力矩啊？谢谢

布衣 发表于 2013-8-19 10:05:12

这个应该看你的定义吧，定义是怎样测量就是怎样的

pspafkh 发表于 2013-8-26 16:32:35

bigarthur 发表于 2013-5-24 17:44 static/image/common/back.gif
我现在也在做 3RRR 你的样机很像 北工的那台 看臂的长度估计是做柔性
问题: 测量 torque 必须在加 motion...

大神你好，小白想问一下，得到的joint space上的motion是一个曲线，怎么才能完整地把曲线的数据加载到主动的 joint 上呢？？？
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