ymonline 发表于 2005-10-24 09:28:35

用ADAMS建立的仿人步行机器人样机

想在ADAMS里面实现仿人机器人的动态行走，现在只建立了一个模型 步态控制是用样条插值确定主要关节的运行轨迹

但是要真正实现仿人行走还需要建立更多的控制模块，这方面不知道用simulink和adams/control做联合仿真能不能实现，还请高手多多帮助指点！

由于我的积分不够，看不了上面那个联合仿真的帖子，请版主加一分！谢谢

下面是ADAMS模型的截图，如果有兴趣后面有avi的动画！

ymonline 发表于 2005-10-24 09:30:10

Re:用ADAMS建立的仿人步行机器人样机

下面是仿真以后的动画AVI 遗憾的是控制方面做得不好 只能实现一步！

请高手帮助指点！

继续努力,希望能看到你更多的精彩帖子!

jiqinghui 发表于 2005-10-24 13:38:32

Re:用ADAMS建立的仿人步行机器人样机

强啊 我顶

viocan 发表于 2005-10-24 14:30:50

Re:用ADAMS建立的仿人步行机器人样机

厉害。。

Vincent_Chan 发表于 2005-10-24 17:49:17

Re:用ADAMS建立的仿人步行机器人样机

不知道怎么保持身体平衡的^_^

ymonline 发表于 2005-10-25 13:56:07

Re:用ADAMS建立的仿人步行机器人样机

主要是按ZMP（Zero Moment Position）原理事先定义的静态平衡点进行样条插值实现稳态步行。

但是如何实现动态的平衡还没有想出很好的解决方法

目前这方面做的比较好的是asimo那个机器人的iwalk步态规划方法

viocan 发表于 2005-10-25 14:30:29

Re:用ADAMS建立的仿人步行机器人样机

我前两天做一个仿真，也是要考虑平衡，希望可以和楼主多交流交流。

ymonline 发表于 2005-10-26 16:24:36

Re:用ADAMS建立的仿人步行机器人样机

我的QQ号码2754923 互相学习吧 我也是刚刚开始做这方面的工作

E-mail：ymonline@tom.com

sprite_china 发表于 2005-12-15 15:21:50

fengxinzi 发表于 2006-8-9 10:56:48

求助：步行机与地面的接触

我最近做了一个四足步行机的仿真，地面与每个足都用的contact（solide to solide）约束.但在仿真的过程中，contact没起作用，步行机穿越地面做自由落体运动了，adams也没提示什么错误。
      哪位高手能否告诉我问题出在哪？是不是我定义的contact不对，应该怎么定义？

      希望能与大家共同交流，qq:17672467（请注明机器人仿真）

luckyli 发表于 2006-8-11 11:57:07

这个非常好,希望将来能做得更加精彩

boyping 发表于 2006-8-12 11:21:03

厉害啊，学习中！！！！！

cyjl 发表于 2006-8-29 13:00:12

厉害呀
能不能发一个CMD
让大家都学习一下

7517 发表于 2006-8-30 17:15:52

佩服！真的不错，希望以后能多指点！

geom 发表于 2006-9-23 07:32:41

因senor而改变 Jiont/Motion/Force 成简单控制系统:

可定义sensor于:Simulate/Sensor

然后用:
Simulate/Simulation Script (Script Type: ADAMS/Solver Commands)
比如写入:
OUTPUT/NOSEPARATOR
SIMULATE/TRANSIENT, END=5.0, STEPS=50

DEACTIVATE/SENSOR, ID=1
ACTIVATE/JOINT, ID=1
DEACTIVATE/JOINT, ID=2
SIMULATE/TRANSIENT, END=5.0, STEPS=50

DEACTIVATE/SENSOR, ID=2
MOTION/18, VELOCITY, FUNCTION=5.5
SIMULATE/TRANSIENT, END=10.0, STEPS=100
...........................

SIMULATE/TRANSIENT, END=100.0, STEPS=1000
...........................

最后仿真: SimulationControl/ Scriptet    宜用C++ Server !
祝愿能够成功.


geom

聆听海心 发表于 2007-2-21 15:50:32

很厉害,希望与大家交流.我的QQ :124415404

hjq0823 发表于 2010-4-9 08:19:54

很强大，学习了

carl301302 发表于 2010-4-9 15:58:13

厉害啊，学习中

royzhang 发表于 2010-4-11 07:39:59

学习学习，再学习学习

royzhang 发表于 2010-4-11 07:42:44

对，发一个cmd文件，让大家学习学习，看一下您的约束，特别是脚与地面的contact怎么施加？参数如何设置？上体与地面的约束又是怎样的？先谢谢了
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